Рассматривается задача эквивалентности вполне неголономных 2-распределений на гладких многообразиях произвольной размерности и строится полная система инвариантов этой структуры относительно произвольных локальных диффеоморфизмов. Построение основано на процедуре симплектификации, активно использующейся в теории оптимального управления. В частности, это дает полные системы инвариантов для недоопределенных уравнений вида  z′ = f(x,y,y′,…,y(n))  и для скалярных вариационных задач вида  ∫ f(x,y,y′,…,y(n)) dx,   n > 1,  рассматриваемых с точностью до контактных преобразований. В каждом из этих случаев описывается единственная плоская модель, обладающая группой симметрий наибольшей размерности.